Тэндзин Синъёрю. Два года спустя его заметил Кано Дзигоро, бывший тогда тоже 
учеником Тэндзин Синъёрю. В то время Кано как раз стремился поднять престиж 
для своего Кодокан Дзюдо. Мастерство, которое показывал Сида в рукопашных 
схватках, убедило Кано, что неплохо было бы предложить ему место помощника в 
Кодокане, на что Сида дал согласие. Женившись в 1884 году на дочери Сайго 
Тономо Тикамасы, Сида стал приемным сыном этой семьи и переменил свое имя на 
Сайго Сиро. В период, когда Кодокан делал свои первые шаги, Сайго служил для 
всех вдохновляющим примером. В романах и фильмах его обессмертили под именем 
Сугата Сансиро. В 1886 году, когда Кодокан смело принял вызов, брошенный ему 
школой дзюдзюцу, которая думала перечеркнуть надежды выскочки Кано, Сайго Сиро 
показал все свое умение. Используя технику ямаараси (бури в горах), основанную 
на принципах и технике искусства осикиути, Сайго наголову разбил всех, 
бросивших вызов, и способствовал славе Кано и его Кодокан Дзюдо.
      Кано назначил Сайго Сиро главой Кодокан на время своей поездки в Европу в 
1888 году. Такая ответственность еще сильней заставила его испытывать угрызения 
совести за свои столь противоречивые привязанности, ибо он был многим обязан и 
своему первому благодетелю и учителю, Сайго Тономо Тикамасе, и Кано, оказавшего 
ему столь высокое доверие. Пытаясь разрубить этот узел, в 1891 году Сайго Сиро 
покидает Токио и отправляется в Нагасаки и строит свою жизнь таким образом, 
чтобы не стеснять себя обязанностью быть преданным ни тому, ни другому. Он 
бросает занятия осикиути и дзюдо. К 1899 году он уже вицепрезидент Хинода 
Ньюспэйпэр Компани на Кюсю, и последующие двадцать лет, вплоть до своей смерти, 
целиком посвятил себя изучению кюдзюцу (искусству стрельбы из лука), достигнув 
уровня ханси  (образцового мастера).
      Поспешный отъезд Сайго Сиро вынудил старшего Сайго искать иного 
достойного ученика, которому он мог бы доверить все свои знания в области 
осикиути. Будучи священнослужителем в храме Рэйдзан, старший Сайго остановил 
свой выбор на Сокаку, посчитав его достойным такой чести, и начал в 1898 году 
обучать Сокаку некогда единственному в своем роде искусству рыцарей клана Айдзу.
 Его неуемное желание изучать боевые искусства, помноженное на мастерство 
мечника классического кэндзюцу, позволило Сокаку быстро овладеть искусством 
осикиути. В тот же год, когда он приступил к занятиям под началом Сайго, Сокаку 
было разрешено обучать людей, отобранных из бывшего самурайского сословия удела 
Айдзу. Незадолго до своей смерти старший Сайго благословил Сокаку на дальнейшее 
распространение идей и техники осикиути среди более широкой аудитории. Следуя 
воле мастера, Сокаку начал постепенный пересмотр исходных идей осикиути. По 
официальной просьбе он отправился в 1908 году на Хоккайдо, чтобы обучать 
полицейские отряды приемам рукопашного боя.
      Сокаку рассматривал видоизмененную форму осикиути как дзюдзюцу. Чтобы 
придать солидность своему детищу, он добавил к нему название Дайторю (не 
следует путать с Дайторю клана Айдзу). Дайторю дзюдзюцу, руководимое Сокаку, 
оставалось консервативной, но действенной системой самообороны. Одним из его 
многообещающих учеников был Уэсиба Морихэй (18831969).
      Уэсиба был старшим сыном земледельца из префектуры Вакаяма. Юношей в 1898 
году он отправился в Токио поступать в Тэндзин Синъёрю, руководимую Тодзавой 
Токусабуро. Утверждают, что интерес Уэсибы к другим классическим будзюцу привел 
его в 1902 году к изучению Ягю Синкагэрю дзюдзюцу под началом Накаэ Масакацу. 
Во время русскояпонской войны он был призван в императорскую армию, что дало 
ему возможность путешествовать и непосредственно познакомиться с различными 
видами борьбы и самообороны. В период своей службы Уэсиба продолжал заниматься 
дзюдзюцу, и ему была дана высшая форма преподавательской лицензии, мэнкёкайдэн 
, школы Тэндзин Синъёрю в 1908 году. Покинув армию, Уэсиба отправился на 
Хоккайдо, намереваясь заняться сельским хозяйством, и именно там в 1915 году он 
сам поступает в Дайторю, чтобы изучать дзюдзюцу под началом Сокаку.
      Уэсиба был способным учеником, и уже в 1917 году он получил мэнкё , иначе 
преподавательскую лицензию, за совершенное владение тридцатью тремя техниками. 
Он также продолжал изучать Ягю Синкагэрю и в 1922 году якобы удостоился мэнкё 
за мастерство в части дзюдзюцу этой школы; в том же году Сокаку разрешил ему 
самому преподавать методы Дайторю, известные тогда как айкидзюцу.
      Но кипучая натура Уэсибы была неудовлетворена классическими будзюцу, 
которые ему довелось изучать. Его скорее привлекали более высокие идеалы (до), 
чем практическая жилка рукопашных искусств (дзюцу). А ранняя форма айкидзюцу 
делала ставку на практические стороны самообороны. Когда ему пришлось 
специально демонстрировать свое умение адмиралу Ямамото Гомбэю в ставке 
последнего в 1925 году, высокопоставленное общество было приятно удивлено. В 
1932 году Уэсиба открывает в Токийском квартале Синдзюку двери своего додзё и 
целиком отдается задаче расширения базиса айкидзюцу. Он стремился через занятия 
установить непосредственную связь с природой, совершенствовать себя и тем самым 
улучшать общество. Его влияния на учеников оказалось достаточно сильным, а его 
идеи стали популярны среди широкой части японского общества. Уэсиба также 
теоретически усвоил Синкагэрю (не путать с Ягю Синкагэрю) дзюдзюцу. В 1938 
году Уэсиба выступает со своим собственным видом айкидзюцу, который должен был 
соответствовать социальным условиям того времени. Он назвал этот вид айкидо.
      Вслед за этим произошел раскол внутри основного течения Дайторю 
айкидзюдзюцу. Линия Сокаку, традиционная или консервативная часть, стала сильно 
уступать по популярности новому прогрессивному направлению. Каждое из этих 
направлений основывало свою работу на разных принципах, и поскольку айкидо 
Уэсибы существенно отличается от традиционного направления айкидзюцу Сокаку в 
задачах, технике и методах занятий, то Уэсиба и считается настоящим основателем 
айкидо.