Если же торпеда по какойто причине отклонялась от курса, то эксцентрик, 
связанный с гироскопом, оставался неподвижен, а шток золотника под действием 
пружины соскальзывал влево или вправо и открывал отверстие, через которое 
сжатый воздух по трубопроводу 1 или 2 поступал в рулевую машину. Под действием 
сжатого воздуха поршень рулевой машины приходил в движение и перекладывал руль, 
так что торпеда возвращалась на правильный курс.
      Затем гироскопы нашли широкое применение в авиации. В главе, посвященной 
аэроплану, уже говорилось о том, какой важной проблемой для первых авиаторов 
было сохранение в полете правильной ориентации самолетов. Многие конструкторы 
думали тогда над созданием автоматических стабилизаторов. В 1911 году 
американский летчик Сперри разработал первый автоматический стабилизатор с 
массивным гироскопом. Впервые самолет с таким стабилизатором поднялся в воздух 
в 1914 году. А в начале 20х годов фирма Сперри создала уже настоящий автопилот.
 Первые автопилоты управляли только рулями и следили за сохранением заданного 
режима полета. Дальнейшее их развитие привело к появлению систем, 
автоматизирующих управление как рулями, так и двигателями летательного аппарата.
 Подобные автопилоты уже допускали полеты без экипажа и управление летательным 
аппаратом на расстоянии. Они нашли применение в первых ракетах.
      Раньше других с проблемой автоматического управления ракетой столкнулись 
немецкие конструкторы — создатели первой в истории баллистической ракеты 
«Фау2». (Подробнее об этой ракете будет говориться в следующей главе.) Автомат 
стабилизации «Фау2» состоял из гироскопических приборов «Горизонт» и 
«Вертикант».
      «Горизонт» позволял определить плоскость горизонта и угол наклона (угол 
тангажа) ракеты относительно этой плоскости. Ротор 1 гироскопа был в то же 
время якорем асинхронного электродвигателя, обмотка 2 которого питалась 
переменным током. Перед стартом ракеты «Горизонт» располагали таким образом, 
чтобы ось вращения ротора была параллельна линии горизонта. Для этой цели в 
состав системы управления входил маятник (отвес) 5, фиксировавший отклонение 
оси гироскопа. Если эта ось отклонялась вверх или вниз от горизонтального 
направления, маятник также отклонялся в сторону и замыкал контакт с одной или с 
другой стороны. При этом на электромагнит 6 поступал сигнал той или иной 
полярности. Электромагнит начинал действовать на ось гироскопа вдоль оси игрек 
вверх или вниз от центра вращения. Вследствие этого возникала прецессия, 
разворачивающая гироскоп перпендикулярно отклоняющей силе. Прецессия 
продолжалась до тех пор, пока ось ротора не возвращалась в горизонтальное 
положение. Как только это происходило, контакт маятника 5 размыкался и 
прецессия мгновенно прекращалась. Перед стартом корректирующее устройство 
отключалось.
      Отклонение ракеты от заданного угла тангажа фиксировалось с помощью 
потенциометра — простого по своему устройству датчика с переменным 
сопротивлением. Он представлял собой кольцеобразный каркас, на который 
наматывалась проволока. По этому каркасу скользила щеткаконтакт. Если щетка 
находилась в начале каркаса, в цепь включалось меньшее число витков проволоки, 
соответственно сопротивление потенциометра при этом было меньше и напряжение на 
выходе тоже оказывалось незначительным (как известно, падение напряжения U 
определяется законом Ома U=I•R, где I — сила тока, R — сопротивление). Если 
щетка передвигалась в конец каркаса, сопротивление потенциометра возрастало, и, 
следовательно, увеличивалось напряжение на выходе. Щетка была связана с 
чувствительным устройством, которое отмечало малейшие изменения напряжения.
      Если во время полета угол между продольной осью аппарата и плоскостью 
горизонта по какимто причинам начинал отклоняться от заданного, то 
потенциометр 8, связанный с корпусом аппарата, поворачивался вместе с ним 
относительно неподвижного в пространстве гироскопа и соединенной с ним 
контактной щетки. При этом на выходе потенциометра появлялся электрический 
сигнал, пропорциональный по величине углу отклонения. Этот сигнал усиливался и 
поступал на горизонтальные рули рулевой машины, которые выравнивали ракету. 
Такое простое устройство, впрочем, могло эффективно работать только при 
сравнительно незначительном времени полета. Во время длительного полета 
следовало учитывать вращение Земли, поэтому в этом случае в направление оси 
гироскопа приходилось вносить коррекцию.
      «Горизонт» позволял не только сохранять, но и изменять угол тангажа в 
соответствии с заданной программой. Из описанной схемы видно, что если в 
установленный момент потенциометр 8 повернуть на какойто заданный угол, то 
рули сработают так, словно на тот же угол отклонился сам аппарат. Следовательно,
 поворачивая потенциометр, можно вызвать поворот ракеты. «Горизонт» включал в 
себя очень простой программный механизм, состоящий из металлической ленты 10, 
эксцентрика 11, шагового мотора 12 и храпового колеса 13. Эксцентрик имел 
профиль поверхности, соответствующий заданной программе. Шаговый мотор приводил 
его в движение через червячную передачу (шаговый мотор представлял собой 
электромагнит с якорем, когда на электромагнит подавался импульс, якорь 
притягивался к магниту и своим ребром сдвигал храповое колесо на один зуб). 
Таким образом, скорость вращения храпового колеса зависела от частоты импульсов,
 подаваемых на электромагнит. Стопор 14 представлял собой защелку, не 
допускавшую поворот храпового колеса в обратном направлении.
      Идентично с «Горизонтом» работал «Вертикант». Перед стартом ракеты ось 
ротора гироскопа располагалась перпендикулярно к намеченной плоскости полета, 
поэтому гироскоп оказывался нечувствителен к эволюциям ракеты по тангажу, но 
реагировал на повороты по крену и курсу. Коррекция гироскопа была такой же, как 
у «Горизонта», и осуществлялась до старта с помощью маятника 3 и электромагнита